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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文章(zhang)来由:Admin5 人气:-颁发(fa)时(shi)候:2019-02-17 19:14

一(yi)、多机连线(xian)机械手

  分为滑块同步形(xing)(xing)式(shi)及滑块自在形(xing)(xing)式(shi),通(tong)俗合用于(yu)产量(liang)请求较(jiao)大且品类(lei)浩繁的小(xiao)型(xing)冲压件。

视(shi)频(pin)1:6台200T连(lian)线机械手
视频2:8台(tai)400T连线机械手(shou)

二、多机连(lian)线机械人

   通(tong)俗合用于外(wai)表和成形(xing)性(xing)请求较高的大(da)型冲(chong)压件(汽(qi)车件等)。

视频3:800T+800T+300T+300T机械人连(lian)线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典(dian)范的(de)机械(xie)人冲(chong)压主动化(hua)出产线包罗以(yi)下部分:机(ji)(ji)械(xie)人(ren)、电控(kong)体系(xi)、拆垛(duo)拆卸、过渡(du)皮带、板料洗濯机(ji)(ji)、板料涂油(you)机(ji)(ji)、对中台、线尾码垛(duo)体系(xi)、宁静防护体系(xi)及机(ji)(ji)械(xie)人(ren)端拾器(qi)。详细安排体例(li)可(ke)以或(huo)(huo)许或(huo)(huo)许按照出(chu)产车间的(de)面积停(ting)止调剂,如拆(chai)垛车的(de)开出(chu)体例(li)既可(ke)以或(huo)(huo)许或(huo)(huo)许与冲压(ya)线平行(xing)也(ye)可(ke)以或(huo)(huo)许或(huo)(huo)许与冲压(ya)线垂(chui)直。

 


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  冲压出产用机(ji)械人(ren)除请(qing)求负载大、运(yun)转轨(gui)迹切(qie)确(que)及机(ji)能不变靠得住等(deng)搬运(yun)机(ji)械人(ren)所共有的特征,还要知足(zu)频仍(reng)起/制动、功课规模大、工件尺寸及反转展转面积(ji)大等(deng)特色。各个厂家的冲压(ya)机械人(ren)都在(zai)通俗搬运机械人(ren)的根本上加大了(le)电念头(tou)功(gong)率及加速机规格,加长了(le)手(shou)臂,并普遍接纳(na)棚(peng)架势装配布局。

 

2. 机械(xie)人冲(chong)压主动化(hua)线节制(zhi)体系

  机械(xie)人冲压主动化体(ti)系(xi)(xi)须要(yao)集成(cheng)压力(li)机、机械(xie)人、拆(chai)(chai)垛机、洗(xi)濯(zhuo)机、涂油机、对中台、双(shuang)料(liao)检(jian)测拆(chai)(chai)卸、视觉辨认体(ti)系(xi)(xi)、各类(lei)皮(pi)带、同步(bu)节(jie)制体(ti)系(xi)(xi)、宁静防护体(ti)系(xi)(xi)及大屏(ping)幕显现(xian),并具备无缝集成(cheng)进工场MES体(ti)系(xi)(xi)的才(cai)能。为了把如(ru)斯多的智能节制体系有用(yong)集成(cheng),通俗接(jie)纳以太(tai)网(wang)与财产现场(chang)总(zong)线二级搜集体系,此中现场(chang)总(zong)线体系可以或许(xu)或许(xu)同时搭载(zai)宁静总(zong)线。

 

3. 拆垛体系

  今朝罕见的拆(chai)垛(duo)体系有三种,别离是公用拆(chai)垛(duo)机(ji)/机(ji)械(xie)人+拆(chai)垛(duo)小车/桁(heng)架势机(ji)械(xie)手+拆(chai)垛(duo)小车。

 

(1)公用(yong)拆(chai)垛机

 

  其布局(ju)特色是垛料(liao)安排在(zai)可(ke)挪动液压起落台车上(shang);垛料高度依托与光电(dian)传感器与液压(ya)体系节制,坚持恒定;磁力分(fen)张器依托气动或(huo)电动驱动主动切近垛料;接纳气(qi)缸驱动(dong)、矩阵安排的(de)真空吸盘(pan)组停(ting)止(zhi)拆垛(duo),真空吸盘(pan)组垂(chui)直活动(dong);拆成单张的板(ban)料(liao)接纳磁性(xing)皮带(dai)传输。

 

(2)机(ji)械人+拆(chai)垛小车

 

  其(qi)布局特(te)色是垛料安排在可挪动的拆垛小车上;垛料高度不节制,拆垛时依托计较(jiao)的板(ban)料厚度主动(dong)调剂(ji)机(ji)械人吸料高度;磁力分张(zhang)器支架装配在拆垛(duo)小车上,支架可(ke)平移并(bing)具备多个可(ke)自(zi)在扭转的(de)调剂枢(shu)纽(niu),改(gai)换垛(duo)料时野生(sheng)将磁力分张(zhang)器靠在垛(duo)料周(zhou)边;拆垛用(yong)真(zhen)空吸盘组(zu)及双料检测(ce)传感器(qi)装配在机械(xie)人(ren)端(duan)拾器(qi)上;拆成单(dan)张(zhang)的板料(liao)由机械人(ren)安排在可伸缩过(guo)渡(du)皮带上停止传(chuan)输。

 

(3)桁架势机械(xie)手+拆垛小(xiao)车(che)

 

  其(qi)布局特色是垛料安排在可(ke)挪动的拆垛小车上;垛料高度(du)(du)不节制,拆垛时依(yi)托(tuo)计较的板(ban)料厚(hou)度(du)(du)主动调剂机械(xie)手吸料高度(du)(du);磁(ci)(ci)力(li)分张器(qi)支架装配在拆垛小车(che)上,支架可平移并具备多个可自(zi)在扭转的调(diao)剂枢纽,改换垛料时野生(sheng)将磁(ci)(ci)力(li)分张器(qi)靠在垛料周边;拆垛用真空吸盘组及双料(liao)检测传感器装(zhuang)配在桁架(jia)势机械手端拾器上(shang);拆成(cheng)单(dan)张的板料由机械手(shou)安排在可伸(shen)缩过渡皮带上停止(zhi)传输。

 

(4)可伸(shen)缩皮(pi)带机(ji)

 

  可伸缩皮带机(ji)用(yong)于拆垛(duo)完(wan)成后单张板料(liao)的传输,它可以或许(xu)或许(xu)为板料(liao)供(gong)给穿(chuan)过洗(xi)濯机(ji)所需(xu)的挪动(dong)速率。皮(pi)带机的速率通俗为变频节制,以(yi)保障与(yu)后续洗濯(zhuo)机、涂油机的同步。皮带长度可调剂(ji),以弥补(bu)不停止板料洗濯(zhuo)、洗濯(zhuo)机离线(xian)时的空间。

 

(5)板料洗濯机

 

  可伸缩皮带机用于拆垛完成后单(dan)张板料的(de)(de)传输(shu),它可以或(huo)许或(huo)许为板料供给穿(chuan)过洗濯(zhuo)机所需的(de)(de)挪(nuo)动速率(lv)。皮带机(ji)的速率(lv)通俗为变频节(jie)制,以保障与后(hou)续洗濯机(ji)、涂(tu)油机(ji)的同步。皮带长度可调剂(ji),以弥补不停止板(ban)料洗濯、洗濯机离(li)线时的(de)空间。

 

  跟着客户对(dui)汽车外表(biao)品质的请求愈来(lai)愈高,在(zai)冲压(ya)成形前对(dui)笼盖件板料停止洗濯已成为(wei)汽车厂的规范工(gong)艺。按照产量巨细(xi),板料洗(xi)濯(zhuo)可以或许(xu)或许(xu)分为在线(xian)洗(xi)濯(zhuo)和离线(xian)洗(xi)濯(zhuo)两种工艺(yi):离(li)线洗濯合用于投产早期,单车型产量较低的企业(ye),一条板(ban)料(liao)洗濯线可以或(huo)许或(huo)许供给(ji)2~3条冲压线,离(li)线洗濯机的规格通俗宽(kuan)度为2m;在线(xian)洗濯合用于批量(liang)较(jiao)大的(de)企业(ye),为顺(shun)应轿(jiao)车(che)全体侧围(wei)的(de)尺寸,在线(xian)洗濯机的(de)规(gui)格通俗宽度为4.2m。

 

  洗濯机(ji)由引料辊(gun)、毛刷辊(gun)及挤干辊(gun)组合的辊(gun)系,能(neng)源(yuan)及传动(dong)体(ti)系、液(ye)压调(diao)剂机(ji)构(gou),洗濯过(guo)滤(lv)体(ti)系,集(ji)束喷(pen)管组件,油雾搜(sou)集(ji)器,光滑体(ti)系,行(xing)走机(ji)构(gou),和电气节制体(ti)系等构(gou)成。首要用于(yu)规范板材(cai)、未(wei)涂(tu)层(ceng)、镀锌(xin)板和铝板等板料、卷料的(de)洗濯(zhuo)。洗(xi)濯机(ji)具备自(zi)行走机(ji)构(gou),在不须要洗(xi)濯工(gong)序时,零(ling)件可沿空中轨道开出(chu)。

 

  引(yin)料辊、毛刷辊、挤(ji)干辊各自(zi)(zi)具(ju)备(bei)自(zi)(zi)力(li)的压力(li)调剂与变频(pin)驱念头构,经(jing)由过程(cheng)切确调剂压力(li)与速率(lv),可以或许或许保障(zhang)磨损(sun)、维修后的辊系与出产线坚(jian)持同(tong)步。挤干辊(gun)接纳无纺布(bu)(bu)层压布(bu)(bu)辊(gun),以供给杰出的挤干和张(zhang)紧机能,并具备防擦伤和自愈功效。洗濯油箱具备加热体系(xi),可(ke)以或许(xu)或许(xu)使洗濯介质在差别情况温度下操纵并到达最(zui)好(hao)涂(tu)油结果(guo)。电气体(ti)系接纳具(ju)备现(xian)场总(zong)线通(tong)讯功效(xiao)的PLC节制,经由过(guo)程(cheng)触摸(mo)屏人机(ji)界面(mian)可以或(huo)许或(huo)许停止参数(shu)设定、毛病诊断。

 

(6)板(ban)料(liao)涂(tu)油(you)机

   为了保障板料在较(jiao)高(gao)速率下拉延(yan)成(cheng)形时的品质,在冲压成(cheng)形前对板料停止(zhi)部分涂抹拉延(yan)油(you)是汽(qi)车厂经常使用(yong)的工艺手腕,合用(yong)于主动化冲压线的涂油(you)机。

 

  涂油(you)(you)(you)机首要用于(yu)板材拉延(yan)前的涂油(you)(you)(you)工序,由喷枪单位(wei)(wei)、供油(you)(you)(you)及(ji)油(you)(you)(you)液保(bao)温单位(wei)(wei)、放射供气(qi)单位(wei)(wei)、板料(liao)保(bao)送(song)单位(wei)(wei)、油(you)(you)(you)雾搜集单位(wei)(wei)、电气(qi)节制单位(wei)(wei)及(ji)机身等构(gou)成。涂油(you)(you)机具备行走机构,在不须要涂油(you)(you)时(shi)可(ke)以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)挪动离线(xian)。喷嘴接纳数(shu)字化节制(zhi),保障板料(liao)上油(you)(you)膜(mo)地位的切确和(he)油(you)(you)膜(mo)厚度的平均。不论情况(kuang)温(wen)度(du)若何变(bian)更,供(gong)油(you)(you)及(ji)油(you)(you)液(ye)保温(wen)单位均(jun)处于期待放(fang)射状况(kuang),油(you)(you)液(ye)温(wen)度(du)恒定,保障放(fang)射结果。

 

(7)板料(liao)对中台

  为了保障板料(liao)被切确地安排在模具内,在机械人拾取板料(liao)前须要对板料(liao)停止对中(zhong)。经常使用的对中台有重力对中台、机(ji)械对中台及光学对中台三种。

 

1)重力对中台

  板(ban)料在装满滚珠的斜(xie)面上依托重力自(zi)在滑向一角停止定位,台上具备板(ban)推(tui)测位检测及双料检测。重力对中台合(he)用于(yu)机(ji)械人间接(jie)安排板料(liao),不合(he)用于(yu)具备洗濯机(ji)、涂油机(ji)的(de)主动线(xian)。

 

2)机械对中台

  板(ban)料依托磁性皮袋挪动至(zhi)挡块,再由别的(de)三侧的(de)气缸(gang)驱(qu)动打(da)料器向中(zhong)间推,从而完成切肯定(ding)位。一(yi)切打料(liao)器的地位可示教编程,对(dui)中台具备板(ban)推测位检测及双料(liao)检测。机械对中台可以或许(xu)或许(xu)知足各(ge)类同性料的高速(su)对中。别的,可接纳(na)双(shuang)中间(jian)设想,以(yi)知足同时处置一模两件(jian)或(huo)双(shuang)模双(shuang)件(jian)的请求。台上具备板推测(ce)位(wei)检测(ce)及双料(liao)检测(ce)。

 

3)光学对中台

  这是(shi)(shi)比来几(ji)年成长的手艺,其道理是(shi)(shi)操纵摄影取得的板料地(di)位(wei)图象经视频处置软件后主动调剂机(ji)(ji)械人的轨迹,从而既知足(zu)终究将板料切确置入(ru)模具内(nei)的请求,又防(fang)止了机(ji)(ji)械对中台的庞杂机(ji)(ji)构。光(guang)学对(dui)中(zhong)台实质上(shang)是一(yi)个具备板推测位检测及双料检测的磁性皮(pi)带机,比拟(ni)机械对(dui)中(zhong)台,光(guang)学对(dui)中(zhong)台可以或(huo)许或(huo)许明(ming)显(xian)下降(jiang)本钱。

 

(8)机械人七轴与(yu)端拾(shi)器

  规范六轴(zhou)机械(xie)人(ren)用于冲(chong)压出产可以(yi)或(huo)许或(huo)许到(dao)达(da)8件/min的出产节拍,为了进一步进步出产率(lv),最(zui)近几年来机械(xie)人(ren)制作厂家与体(ti)系集(ji)成商纷(fen)纭研发附加七轴(zhou)。接(jie)纳七轴后,机(ji)械人(ren)冲压(ya)主动化出产线(xian)的(de)出产节拍可以或(huo)许或(huo)许进一(yi)步进步到12件/min,使得机(ji)械人(ren)主动化冲压(ya)线(xian)的(de)出产率可以或(huo)许或(huo)许与高(gao)(gao)(gao)贵的(de)公用机(ji)械手高(gao)(gao)(gao)速(su)线(xian)一(yi)较高(gao)(gao)(gao)低。

 

(9)线尾(wei)码垛体系

  主动化冲压(ya)线(xian)(xian)的(de)出(chu)(chu)产(chan)节拍(pai)可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)跨越10件/min,这时候线(xian)(xian)尾码垛(duo)工位(wei)的(de)负荷就(jiu)跨越休息极(ji)限,为(wei)了顺(shun)应(ying)这类(lei)高节拍(pai)的(de)产(chan)出(chu)(chu),须要先对冲压(ya)件制品停止分(fen)流,而后由(you)野生或(huo)机械人(ren)将其码入料架,最初由(you)铲车(che)将料架运走。

 

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